在希腊圣域的格斗场上，由教皇主持的天马座圣衣争夺战已进入决赛阶段。两位打败了九名对手的斗士展开最后的对决，星矢对卡西欧士。处於劣势的星矢记起师父魔玲的教导，引发出小宇宙，使出天马流星拳，把卡西欧士击倒了。 从教皇手中接过天马座圣衣的星矢，晚上被卡西欧士的师父莎尔突袭，要夺回天马圣衣。陷於苦战的星矢燃起斗志，穿上天马圣衣，发出划破长空的拳风，把莎尔击败。当晚就带着圣衣离开圣域，回日本去了。
第2话：燃烧！天马流星拳在日本，有史以来最大型的银河擂台赛已经开始了。日本最大的城户财团召集了十位圣斗士，角逐以人马座黄金圣衣为奖品的擂台赛，主持人是城户财团的承继人城户沙织。第一场的赛事由独角兽座的邪武对幼狮座的蛮。最后邪武取得胜利。
带着天马圣衣返回日本的星矢，为了要寻回失散了的姊姊星华，决定参加银河擂台赛，他初赛的对手是大熊座的檄。檄曾经在洛磯山脉以双手扼死无数的巨熊，星矢也被他的双手扼着，危在旦夕，不过绝不气馁的星矢，燃起小宇宙，把大熊圣衣的双手摧毁，取得最后的胜利。
第3话：白鸟！冰原战士在寒冷的西伯利亚，金发蓝眼的冰河游向深海，向沉睡在海底的母亲道别，原来他就是参加银河擂台赛的白鸟座圣斗士。他把自上一次冰河时期从未溶化过的永久冰壁击碎，夺得白鸟圣衣，返回日本。 第三场的比赛开始了，由刚回来的冰河对水蛇座的希拉。冰河面对着希拉的毒蛇纲爪不闪不避，原来希拉的毒液早已被白鸟圣衣冻结了，根本未能刺进冰河的身体。接着希拉败在冰河的绝技钻石星尘拳手上。
第4话：天龙！无敌之拳与盾银河擂台赛第四场的比赛，由天马座星矢对天龙座的紫龙。紫龙并不是普通的对手，他是在中国庐山五老峰上跟随老师童虎修业的少年，能够令到五老峰的瀑布逆流而上。他的天龙圣衣由於长年被流水所冲击，所以硬度远超钻石，因此具备了最强的拳与盾。
星矢的流星拳被天龙盾全部挡去了，而他更被紫龙的升龙霸打得半死。不过，星矢想到了中国民间相传的矛和盾的故事，用计令紫龙自毁他的拳与盾。最后，双方脱下破损不堪的圣衣，决一死战。
第5话：奇迹的复活！友情的小宇宙擂台上的星矢和紫龙互不相让，星矢的流星拳被紫龙看穿了，不过星矢每次出拳后，流星拳都会更为完美，连紫龙也被击中了。紫龙唯有再次使出升龙霸，希望反败为胜。却原来升龙霸也有它的弱点，攻击时心臟会有千分之一秒的时间毫无防备。星矢看穿了升龙霸的弱点，把紫龙打败了。 心臟受到重击的紫龙连心跳也停顿了，昏了过去的星矢在全场的鼓励下站立起来，用相同的力度向紫龙背后心臟的位置出拳，把紫龙救回。这时，仙女座的瞬感到有敌人的存在。
第6话：飞外！地狱战士下一场比赛，由独角兽座的邪武对仙女座的瞬。仙女圣衣拥有星云锁链，就有如铜墙铁壁般的防御，邪武无论从那个方向进攻也被锁链击退，最后更因硬闯星云阵而告受伤。 当比赛进行中的时候，瞬的星云锁链突然紧张起来，在地上排出了希腊文字，提示了敌人的位置。终於，飞外座的一辉在人马座黄金圣衣所在的地方出现了。在场的青铜圣斗士都感觉到一辉充满了憎恨的小宇宙，一辉更出手把自己的弟弟瞬打伤。
第7话：争夺！黄金圣衣六年前，当星矢他们还在日本训练的时候，一辉是一个爱护弟弟的哥哥。但是，由於瞬不幸地派到死亡皇后岛修练，於是一辉便代替瞬去这恐怖的地方。不过六年后回来的一辉已变成了充满憎恨的魔鬼。一辉的出现令比赛中断，他还先后把瞬及邪武打伤，这时狼座的那智穿上圣衣，要与一辉决战，不过，拥有惊人力量的一辉使出飞外幻魔拳，瞬间便把那智的神经摧毁了。一辉的暗黑飞外军团更把人马座黄金圣衣带离竞技场，星矢等人於是立刻追了出去。
第8话：打败！暗黑飞外军团一辉与及暗黑飞外军团带着黄金圣衣，自竞技场逃跑后不知去向，星矢等人唯有分头搜寻，最后在六年前送一辉去死亡皇后岛的码头找到他们匿藏的地点，而一辉正在试图穿上黄金圣衣。 几乎穿上黄金圣衣的一辉被星矢破坏了计划，於是他命令暗黑飞外军团带着圣衣离开。星矢、紫龙、冰河、瞬分别击倒了四名暗黑飞外，夺得人马座黄金圣衣的双腕及双腿四个部分，从他们的口中得知他们只是被一辉的力量所支配，而且暗黑军团还有最强的四人还未现身。 大家知道与暗黑军团的一战在所难免，但是天马座及天龙座的圣衣已经损坏了，紫龙为了修补圣衣，於是带着两件圣衣返回中国。
第9话：强敌！暗黑四天王现身由於银河擂台赛的突然终止，沙织的城户财团被传媒逼得透不过气来。为了找寻一辉的下落，星矢带着猎犬四出搜寻，而瞬因为怀念着童年时候的一辉，来到了昔日一辉练拳的一棵大树下。瞬发现了白鸟座的十字架标志，同时四周突然下起雪来，暗黑四天王的暗黑天鹅出现了。他向瞬施展了猛烈的攻击，但是被真正的白鸟冰河所阻止，而星矢也跟着猎犬来到了。冰河的冻气把暗黑天鹅击退了。暗黑四天王的暗黑天马、暗黑天龙、暗黑天鹅及暗黑仙女从死亡皇后岛来到了一辉的面前，一辉把黄金圣衣的四个部份交给了他们保管，自已则保管着头部，誓要消灭青铜圣斗士，夺回其餘的四个部份。
第10话：紫龙危险！圣衣的坟墓一辉的挑战书终於送到青铜圣斗士的手上，定下了决战的日期及地点，而星矢则担心着紫龙的安全。另一方面，紫龙回到庐山五老峰上，从老师童虎口中得知有一个叫穆先生的人，他深居於帕尔米高原上，是世上唯一拥有修补圣衣能力的人。紫龙通过了老师的考验后，带着两件圣衣起行。来到了圣衣坟场的紫龙，受到了亡灵的攻击，幸好紫龙得到老师的提点，安全地闯过了圣衣坟场。紫龙来到穆先生的公馆，遇上了顽皮的贵鬼，同时也见到了穆先生。因为圣衣已经死了，所以连穆先生也无能为力，不过着急的紫龙却愿意牺牲自己的生命，救活天马及天龙的圣衣。
第11话：决战！恐怖的黑死拳决战的日期终於来到了，星矢、冰河、瞬依约来到杀生谷，但是紫龙还没有回来，不过贵鬼把修补好的天马圣衣带来给星矢。原来救活已死的圣衣是需要大量圣斗士的血液，紫龙为了友情，不惜流出身上过半的鲜血，昏倒在穆先生的面前。星矢为了报答紫龙的友情，决心打败一辉，取回黄金圣衣。星矢在途中遇上了暗黑天马，於是使出天马流星拳把他打败，不过自己也中了黑死拳。另一方面，冰河再次遇上暗黑天鹅，暗黑天鹅明知不敌也不向冰河求饶，令冰河非常敬佩他，於是使出了最强的金光火焰旋风拳把他打败。星矢前进的途中，发现身上中拳的地方发黑，而且像是被火烧一般，抵受不了的星矢最后掉下山崖，昏了过去。
第12话：抓着！友情的星云锁冰河先到达了狮子崖，与一辉决战，可是连金光火焰旋风拳也不能损一辉分毫，而且更被一辉的幻魔拳打中，陷入了恐怖之中。冰河的心臟也受到了重创而倒下了。瞬在途中发现了山崖下的星矢，欲把他救起来，不过由於要拉着星矢，所以被暗黑仙女的锁链攻击。星矢不忍见到瞬被连累，自己切断了锁链掉下深处。悲愤的瞬用星云锁链打败了暗黑仙女，接着要面对的是暗黑天龙。从鬼门关回来的紫龙与暗黑天龙接战，而瞬则爬下山崖救星矢上来。
第13话：燃烧着！火一击紫龙为了修补圣衣，失血过多，所以面对暗黑天龙的攻击渐渐无法招架。不过，相信友情的紫龙冒着生命危险，在血液不足的情况下使出了升龙霸，打败了暗黑天龙，自己则静待死亡。最后，暗黑天龙被他的友情感动了，用最后的一口气点了紫龙的真穴点，救回紫龙。瞬把全身发黑的星矢拉了上来，紫龙打破了星矢天马座的十三个星命点，尝试把坏血放尽。救回星矢的紫龙和瞬也来到了狮子崖，瞬因为不想累及紫龙，因此把紫龙打晕，自己则跪下求一辉放过星矢等人。不过正当一辉要夺去瞬的性命时，星矢也赶到了。
第14话：失败！幻魔拳冰河因为得到北十字架的保护，保全了性命﹔而紫龙也醒了过来。一辉以一敌四，但是没有丝毫的畏惧。冰河誓言要破解一辉的幻魔拳，他利用钻石星尘拳造出镜子的效果，果然把幻魔拳反射了回去，令中了自己一拳的一辉陷入了幻觉中。一辉不单只没有被幻魔拳打倒，还使出了绝技凤翼天翔，幸好星矢得到黄金圣衣的保护，避过了一击，而且更击破了一辉的圣衣。但是有不死鸟之称的飞外圣衣能自行修补，而且力量更胜从前，不过星矢得到紫龙、冰河、瞬的小宇宙帮助下，最终也把一辉打败了。
第15话：终於身世大白！一辉之谜一辉被打败后，终於把这六年的遭遇说了出来。原来死亡皇后岛就有如人间地狱，一辉的师父古路迪每天都毒打一辉，目的是要一辉对世界的一切充满憎恨。幸好负伤回家的一辉，时常得到心地善良、长得像瞬一样的少女艾斯美达为他疗伤。有一天，因为一辉的一时犹豫，令古路迪杀死了自己的女儿艾斯美达，愤怒中的一辉终於化身成飞外，杀掉了自己的师父。 当眾人听着一辉说出往事的时候，突然有一班斗士现身，抢夺黄金圣衣，原来他们是来自圣域的，首领是拥有庞大身躯的杜拉狄斯。被瞬的兄弟情感动了的一辉为救眾人，把黄金圣衣的头部交给星矢，自己则使出凤翼天翔，与杜拉狄斯消失於山崩地裂之中。
第16话：巨大！杜拉狄斯之猛袭自从前任教皇死后，他的弟弟亚历士接任成为新任教皇。可是亚历士是一个野心家，在世界各地发动破坏，令烽烟四起，而圣域也在他的影响下，活像地狱一般。 在狮子崖一战中夺回黄金圣衣头罩的星矢等人，把头罩藏在城户府邸中。另一方面，杜拉狄斯亦没有在山崩地裂中死去，黄金圣衣除头部外的其他部份已在他的手上。这一次，他袭击城户府邸，并掳走沙织，要胁星矢等人带同黄金圣衣的头罩来到竞技场交换。
第17话：拯救！沙织的危机星矢和瞬依约来到竞技场，但是杜拉狄斯取得头罩后并没有释放沙织，他更为报弟弟卡西欧士在希腊败给星矢之仇，要取星矢的生命。另一方面，杜拉狄斯的手下带着头罩离开，不过被埋伏的冰河夺回。竞技场上的
